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四轴冲床机械手,冲压机器人,冲压机械手

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1.1 单台机模式

1.1.1 机械手只放模式

—>冲床机器人机械手运行到取料等待位置

—>冲床机器人收到可取料信号

—>冲床机器人从装料平台上取料

—>冲床机器人运行到取料完成时给装料平台发送取料完成信号

—>冲床机器人运行等待放料位置

—>冲床机器人等待信号满足后伸出冲床并且放料

—>冲床机器人放料完成后,回到平台取料

—>冲床机器人启动冲床,并运行至取料等待位置

—>冲床冲压完成后,通知卸料设备从冲床取料.。

编号

输入

编号

输出

1

IN5

装料平台OK信号

5

OUT5

通知卸料设备从冲床取料

2

冲床卸料完成信号

6

OUT6

装料平台可装料信号

3

IN8

0V

7

OUT4

与OUT12串联

4

IN9

冲床最高点(上止位信号)

8

OUT12

冲床手动开关并联,与OUT4串联

图 7.1.1 连线示意图

图 7.1.2 用户参数设置

图 7.1.3 冲床机器人编程画面1

图 7.1.4 编程画面2

1.1.2 冲床机器人机械手自取自放模式

冲床机器人—>机械手运行到取料等待位置

冲床机器人—>收到可以取料信号

冲床机器人—>从装料平台上取料

冲床机器人—>运行到取料完成时给装料平台发送取料完成信号

编号

输入

编号

输出

1

IN5

装料平台OK信号

5

OUT5

通知卸料设备从冲床取料

2

冲床卸料完成信号

6

OUT6

装料平台可装料信号

3

IN8

0V

7

OUT4

与OUT12串联

4

IN9

冲床最高点(上止位信号)

8

OUT12

冲床手动开关并联,与OUT4串联

冲床机器人—>运行等待放料位置

冲床机器人—>等待信号满足后伸出冲床并且放料

冲床机器人—>放料完成后,回到平台取料

冲床机器人—>启动冲床,并运行至取料等待位置

冲床机器人—>冲床冲压完成后,通知卸料设备从冲床取料.。

图 7.1.1 连线示意图

图 7.1.2 用户参数设置

图 7.1.3冲床机器人 编程画面1

1.1.3 机械手只取模式

1.2 两台机模式

1.3 三台机模式

1.4 多台机模式

2. 常见问题集合

1、 冲床机器人在编辑文件时,指令能否重复使用?

2、 冲床机器人触摸屏通信不上,一般是有什么问题造成的?

答:冲床机器人检查是否通讯线接触不良或者掉落,检查通讯线接线是否错误,通讯线过长,通常应该短于5米,下载触摸屏程序时型号选择错误,与实际触摸屏型号不一致,触摸屏程序选择的波特率与控制器波特率不一致,控制器内没下载正确的程序或者无程序,控制器没上电但触摸屏上电

3、 冲床机器人坐标显示和实际走的位置不一致?

4、 冲床机器人手动按钮失效,不能前进或后退,或是电机不旋转?

5、 冲床机器人找不到原点?

6、 冲床机器人联机失败,能收到允许取料和允许放料,但是机械手没有进去取料或放料?

8、 冲床机器人为什么OUT5和OUT6是导通的?

答:冲床机器人OUT5和OUT6信号通常是机械手之间的连线信号,正常情况下,OUT5和OUT6 都是导通的,如果检测到不导通,则说明连线异常,如果为常开的,就无法检测联想是否正常;同时机械手之间都是通过脉冲序列传递信息的,高电平有利于序列的传输。